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曠視談移動機器人的未來:單體智能+群體智能

發(fā)布時間: 2021-01-05 09:01:35 來源:

核心提示: 單體智能是單個機器人的智能化程度,未來會包含更多AI的元素;群體智能是系統(tǒng)的智能化,通過AI的算法使系統(tǒng)最優(yōu)化,為客戶降本增效。
單體智能是單個機器人的智能化程度,未來會包含更多AI的元素;群體智能是系統(tǒng)的智能化,通過AI的算法使系統(tǒng)最優(yōu)化,為客戶降本增效。

文|王宏玉 陶濤

編者按:

正如德國工業(yè)4.0之父孔翰寧曾指出的“人工智能是工業(yè)4.0成敗的關(guān)鍵”,隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)智能成為了不少AI企業(yè)關(guān)注的焦點。在這之中,作為工業(yè)智能化一大標(biāo)志的工業(yè)機器人是發(fā)展落地的重點之一。

曠視在2017年進入供應(yīng)鏈物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域,聚焦智慧物流及工業(yè)機器人業(yè)務(wù)。2020年初,機器人產(chǎn)品部獨立成為曠視的產(chǎn)品中臺之一,專注于機器人產(chǎn)品和關(guān)鍵物流裝備的研發(fā)。在2021年到來之際,曠視高級副總裁兼機器人產(chǎn)品部總經(jīng)理王宏玉、曠視機器人產(chǎn)品部研發(fā)總監(jiān)陶濤發(fā)表署名文章,分享了他們對移動機器人技術(shù)趨勢的觀點。

近年來,隨著消費需求日趨個性化、用工短缺/勞動力成本上升、新一代信息技術(shù)不斷成熟等多重因素的推動,智慧物流、智能制造成為企業(yè)降本增效提質(zhì)的重要手段,帶動移動機器人市場需求的持續(xù)走高。根據(jù)中國移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟、新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所數(shù)據(jù)統(tǒng)計,2019年度中國移動機器人市場規(guī)模達到61.75億元。

 

圖:2019年度中國移動機器人市場規(guī)模達到61.75億元(來源:中國移動機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟《2019-2020 中國移動機器人(AGV)產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報告》)


移動機器人主要需要解決定位、規(guī)劃、控制等問題,目前重點的研究領(lǐng)域包括環(huán)境感知與建模、定位與導(dǎo)航、環(huán)境理解、多機器人協(xié)調(diào)等,根據(jù)曠視在工業(yè)智能及智慧物流方面的研發(fā)和實踐積累,我們看到移動機器人目前主要有以下五大發(fā)展趨勢。

一、基于SLAM技術(shù)的AMR是未來移動機器人的主流趨勢。

移動機器人發(fā)展經(jīng)歷了有軌方式(如磁帶牽引方式)、信標(biāo)方式(如二維碼)、無信標(biāo)方式(如SLAM:Simultaneous Localization and Mapping,即時定位與地圖構(gòu)建)的不同階段。二維碼導(dǎo)航機器人需要在現(xiàn)場張貼二維碼,對二維碼粘貼精度要求高,且易損壞。SLAM技術(shù)可以讓機器人在無信標(biāo)的情況下也能實現(xiàn)定位導(dǎo)航,具有易部署、柔性等特點,更加適合在運行環(huán)境復(fù)雜、業(yè)務(wù)經(jīng)常變動的場景下應(yīng)用,因此受到越來越多客戶青睞,正在成為業(yè)界主流趨勢。

行業(yè)發(fā)展顯示,導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展使設(shè)備從“車”逐漸過渡到“機器人”。AGV(Automated Guided Vehicle,自動引導(dǎo)車)最早是傳統(tǒng)企業(yè)自動導(dǎo)引車的模式,智能化程度不高。隨著新技術(shù)的發(fā)展,AGV自主化、智能化的程度越來越高,企業(yè)紛紛朝著AMR(Automated Mobile Robot,自主移動機器人)的方向發(fā)展,越多越多人開始用AMR來取代AGV的說法。

二、視覺SLAM是未來方向,同時需要多傳感器融合的導(dǎo)航方式。

在工業(yè)物流領(lǐng)域,基于SLAM技術(shù)實現(xiàn)的機器人自主導(dǎo)航,根據(jù)傳感器不同主要分為兩個類別:激光SLAM和視覺SLAM。激光SLAM技術(shù)相對更加成熟,是當(dāng)前市場應(yīng)用的主流。但隨著機器人單體主處理器的處理能力提升,特別是一些帶GPU(Graphics Processing Unit,圖形處理器)、NPU(Neural-network Processing Unit,嵌入式神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器)的處理器的應(yīng)用,機器人視覺處理能力得到極大提升,以深度學(xué)習(xí)技術(shù)為核心的視覺處理可以在機器人上實現(xiàn)。

目前,視覺技術(shù)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用到機器人立體視覺避障(人/ 物區(qū)分識別),以及視覺導(dǎo)航和末端高精定位上。曠視認(rèn)為,視覺傳感器成本低,感知信息量大,隨著視覺算法技術(shù)的成熟,視覺SLAM導(dǎo)航機器人在不遠(yuǎn)的將來會替代激光SLAM導(dǎo)航機器人。

 


圖:曠視MegBot-S800V視覺建圖及視覺導(dǎo)航演示


與此同時,不管是基于激光還是視覺實現(xiàn)的機器人自主導(dǎo)航,都不是單一應(yīng)用,還需要融合諸如慣導(dǎo)(IMU)、GPS等其他導(dǎo)航方式,以應(yīng)對魯棒性要求非常高的現(xiàn)實應(yīng)用場景,讓機器人能夠更加穩(wěn)定有效地運行。(出處:中國移動機器人(AGV/AMR)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟《2020-2021工業(yè)制造領(lǐng)域自然導(dǎo)航AGV/AMR產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報告》)例如視覺和IMU的融合,IMU為快速運動提供了較好的解決方式,而相機又能在慢速運動下解決IMU的漂移問題,二者實現(xiàn)了優(yōu)勢互補。

三、深度學(xué)習(xí)將廣泛應(yīng)用,加強機器人對周圍環(huán)境的理解。

AI中的深度學(xué)習(xí)技術(shù)在計算機視覺中的應(yīng)用主要有物體識別、目標(biāo)檢測與跟蹤、語義分割、實例分割等,語義SLAM能把物體識別與視覺SLAM結(jié)合起來,將標(biāo)簽信息引入優(yōu)化過程中,構(gòu)建帶物體標(biāo)簽的地圖,實現(xiàn)機器人對周圍環(huán)境內(nèi)容的理解。


圖:AI賦能的曠視全系列智能物流設(shè)備


新技術(shù)與機器人技術(shù)的加速融合將進一步推動產(chǎn)品的更新?lián)Q代。移動機器人的自主性主要體現(xiàn)在“狀態(tài)感知”、“實時決策”、“準(zhǔn)確執(zhí)行”這三個方面。物聯(lián)網(wǎng)、AI、5G等新一代信息技術(shù)與機器人技術(shù)相互結(jié)合,能夠讓設(shè)備高效交互,數(shù)據(jù)更加自由流動,并通過算法指揮硬件發(fā)揮最大效能。(出處:中國移動機器人(AGV/AMR)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟《2020-2021工業(yè)制造領(lǐng)域自然導(dǎo)航AGV/AMR產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報告》)

四、機器人規(guī)?;鹤鳂I(yè)成為發(fā)展必然,需要更高效的多機協(xié)作方式。


機器人在實際應(yīng)用中,通常是以集群的方式協(xié)同完成特定的任務(wù)。如:月臺的托盤搬運集貨,原材料的料箱存儲和揀選,產(chǎn)線之間的物料搬運;托盤可以使用無人叉車搬運,原材料的存儲揀選可以使用二維碼類KIVA機器人,產(chǎn)線之間物料搬運可以使用SLAM機器人。

在曠視看來,多臺甚至是成百上千臺機器人規(guī)?;鹤鳂I(yè)成為發(fā)展必然。這不僅需要調(diào)度系統(tǒng)需要能夠接入各種類型的機器人,在統(tǒng)一的環(huán)境下完成作業(yè)調(diào)度;還需要多機器人調(diào)度算法,找到全局最優(yōu)方案,使多機器人共同工作時的總效率最高。目前調(diào)度算法主要分為三類:數(shù)學(xué)方法、仿真方法和人工智能算法。其中,人工智能算法前景最為遠(yuǎn)大。


圖:曠視CeMAT展示河圖調(diào)度的箱式四向穿梭車密集存儲+貨到機器人揀選+AMR搬運解決方案


例如,當(dāng)系統(tǒng)只需要調(diào)度幾十臺機器人時,傳統(tǒng)系統(tǒng)依靠簡單的邏輯策略就能支持。然而,一旦達到幾百臺甚至上千臺機器人時,簡單的邏輯思考已經(jīng)不能解決問題,整個群體協(xié)作的效率無法得到有效保證。這時候就需要機器人能夠不斷學(xué)習(xí)、不斷修正自身策略,AI將在其中扮演重要角色,讓整個系統(tǒng)不斷優(yōu)化,群體智能化程度越來越高。

五、同構(gòu)仿真、數(shù)字孿生,為客戶提供一站式服務(wù)。

客戶在做智能化、自動化改造的過程中,從方案設(shè)想,到方案設(shè)計和實際投入,中間會經(jīng)過漫長的決策鏈,通常這個決策過程依賴設(shè)計人員的經(jīng)驗,這樣可能會導(dǎo)致規(guī)劃結(jié)果和實際需求產(chǎn)生較大的偏差,導(dǎo)致浪費或工期延誤。

一套功能完備的同構(gòu)仿真系統(tǒng)可以避免設(shè)計過程中的人為偏差,并且能夠極大提高評估效率。例如曠視自主研發(fā)的機器人網(wǎng)絡(luò)操作系統(tǒng)河圖(HETU),可以提供規(guī)劃、仿真、實施、運營等一站式解決方案,實現(xiàn)同構(gòu)仿真和數(shù)字孿生,極大減少機器人項目規(guī)劃風(fēng)險,提高運維效率。


圖:曠視河圖數(shù)字孿生


數(shù)字孿生中最關(guān)鍵的在于仿真,而仿真里關(guān)鍵的是同構(gòu)仿真。目前物流行業(yè)中,大多數(shù)仿真系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)都是分開的。而曠視河圖采用同構(gòu)仿真的方式,仿真和執(zhí)行在同一套系統(tǒng)和軟件里,仿得更好、更加體系化,隨著軟件的更新迭代可以無限逼近現(xiàn)實場景,帶來更大的價值。

在曠視看來,移動機器人未來的主要技術(shù)發(fā)展趨勢可以概括為單體智能和群體智能:單體智能是單個機器人的智能化程度,未來會包含更多AI的元素;群體智能是系統(tǒng)的智能化,通過AI的算法使系統(tǒng)最優(yōu)化,為客戶降本增效。移動機器人的市場很快就會突破100億的規(guī)模,未來的市場是1000億的體量,國內(nèi)的很多同仁在為這個市場而努力拼搏,曠視的產(chǎn)品也在不斷走向海外,在海外這個藍(lán)海市場贏得一席之地。

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