怡豐機器人“梳齒型停車AGV”榮獲鐳神杯·2015-2016年度十佳創(chuàng)新產(chǎn)品獎
產(chǎn)品描述：
一、 產(chǎn)品名稱：梳齒型停車AGV（GETA CAR-type C）（一）概述 梳齒型停車AGV是一種用于搬運汽車的智能搬運機器人，屬于全球首創(chuàng)的“激光導(dǎo)航+梳齒交換”汽車搬運機器人。定位精準(zhǔn)誤差小于5毫米，行駛速度最高達(dá)到了1.5m/秒，平均載重2.5噸，存車時間120秒。適用于現(xiàn)有經(jīng)改造的或新建的平面停車庫、立體車庫等汽車搬運領(lǐng)域，可實現(xiàn)全自動、無軌道、無人化的精準(zhǔn)泊車，讓停車位增加20%-40%以上。若與怡豐立體車庫配合使用，多層設(shè)計讓“平方”變“立方”,空間利用率可提高100%。
利用AGV的柔性特征，停車機器人擺脫傳統(tǒng)的立體車庫的軌道和線纜，可以在大平面上360度自由行走，適應(yīng)各種復(fù)雜的停車環(huán)境。傳統(tǒng)人工停車需要經(jīng)歷尋找車位、倒車、步行取車、尋找出入口、停車收費、車庫擁堵等環(huán)節(jié)，整個過程花費大量的時間和精力。而使用停車機器人后，您只要把車停在寬敞明亮的停車平臺上，在刷卡機上簡單操作，系統(tǒng)確認(rèn)停車后即可離開。怡豐自主開發(fā)的一款車庫管理軟件，至少可以調(diào)度100臺AGV同時運作，保證車輛通行順暢。
自動停車機器人顛覆了傳統(tǒng)停車設(shè)備，改變?nèi)藗儌鹘y(tǒng)的停車方式，能讓用戶體驗科技帶來的智能化服務(wù)，把停車變成一件輕松簡單的事情。有效地解決目前停車難和存量停車場無法增量改造的難題。
（二）工作原理
梳齒型AGV的工作原理是內(nèi)梳齒固定，外梳齒設(shè)置在AGV上，可進行上下交替運動，通過AGV的舉升機構(gòu)上下升降即外梳齒的上下運動實現(xiàn)車輛的交接。每個車位設(shè)有固定的梳型架，需對地面打孔。出入口停車平臺也需設(shè)置停車梳型架。將需要停放的車輛開到停車場入口的一個平臺上，自動停車機器人就會將車輛運走，2分鐘左右就可將車輛放置在合適的位置。當(dāng)用戶需要取車時，通過手機App點擊操作或提前預(yù)約，AGV在2分鐘左右就會把車輛開到停車場門口。在機器人“工作”期間，停車場無需工作人員，駕駛員也不用進入停車場內(nèi)部，只需要將汽車駛?cè)胪＼嚻脚_即可，實現(xiàn)真正意義上的“無人停車”。
二、 產(chǎn)品性能指標(biāo)及具體參數(shù)
三、 梳齒AGV單機創(chuàng)新點及優(yōu)勢：
1、精度高。機身主要采用激光導(dǎo)航為主，磁釘導(dǎo)航為輔的雙重導(dǎo)航方式，使AGV定位更加精確，定位精度誤差±5mm，導(dǎo)航精度誤差±10mm。在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)車輛導(dǎo)引。與此同時，在某些不易布置反射板的區(qū)域，在地上打磁釘，通過磁感應(yīng)信號使AGV在規(guī)定路線內(nèi)能精確行駛。精度越高，就能使車位擺放更加緊密，加大空間的利用率。
2、動力強。自主研發(fā)雙舵輪驅(qū)動單元，效率高，動力十足，速度最高可達(dá)1.5 m/s。采用了臥式電機設(shè)計，體積小，使AGV更低矮，機體小型化。
3、力氣大。舉升機構(gòu)承重力大。通過齒輪齒條的運動傳遞動力，舉升高度152mm, 平均承重2.5噸，最高可達(dá)3噸，適合市面上98%的車型。舉升夾抱式的升降裝置，使存取車輛時平穩(wěn)、快速、精準(zhǔn)，且噪音較小。同時，設(shè)有自動對中裝置，節(jié)省空間的同時提高了車輛交換時的效率。
4、能耗低。一臺AGV取一輛車平均耗電僅約0.5度能耗小費用低,整個停車場無需人工看護和操作，直接減少對人工成本投入，節(jié)約大量人力資源。同時，免去傳統(tǒng)人工停車期間產(chǎn)生的大量汽車尾氣。
5、全方位行走。梳齒AGV采用全方位驅(qū)動單元，可以實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎、自旋、平移、差速行走，360度旋轉(zhuǎn)等自主行徑路線。同時在AGV上設(shè)計了浮動結(jié)構(gòu)，使其在行走時起到減震作用，可以彈性適應(yīng)更多的不同的停車環(huán)境，更加貼合地面。
6、智能充電。停車機器人采用了鉛酸電池，會在無搬動任務(wù)時自動到充電樁處進行充電，也可手動充電，保證AGV供電的持續(xù)性和可靠性。
7、三重安全防護。AGV前端的激光雷達(dá)在行駛過程中360度無死角發(fā)射激光，當(dāng)檢測到離障礙物1m左右時會先減速后停車。車身還安裝了機械式防撞條以及急停按鈕，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的安全。另一方面，使用停車機器人省去了人工停車時刮蹭車輛的風(fēng)險，安全等級高。每臺AGV獨立運行，一臺發(fā)生故障也不會影響整個車庫正常運作。
8、對車胎無損害。AGV的兩側(cè)梳齒上設(shè)計了數(shù)個會滾動的白色小輪，精巧，簡單。主要作用就是減小車輛交換過程中對車胎的損害。車輛在交換過程中，梳齒進行錯位交叉移動，車輪胎在白色小輪上滾動，左右調(diào)整車輛位置，讓車輛交換時位置更精確、穩(wěn)定。
9、搬運效率高。傳統(tǒng)立體車庫一般只能用一臺汽車搬運器進行作業(yè)，在高峰存取車時間段內(nèi)，存取的車輛需要排隊，造成單個車輛存取時間過長，存取車輛效率變低。停車機器人最多可實現(xiàn)100臺同時作業(yè)，搬運效率是傳統(tǒng)搬運方式的數(shù)倍。
四、應(yīng)用范圍及市場地位
2016年，停車場建設(shè)成為國家基礎(chǔ)建設(shè)重點支持的四大方向之一。自2015年8月發(fā)改委等八部委聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于加強城市停車設(shè)施建設(shè)的指導(dǎo)意見》后，全國各大城市推進落地的配套細(xì)則、停車建設(shè)實施意見、具體改革措施都相繼出臺，明確指出要增加車位供給，緩解停車難的問題，深入推進智能停車行業(yè)的發(fā)展。隨著城市土地資源的進一步緊缺，汽車數(shù)量的進一步增長，大密度停車場是未來建設(shè)的主流形式。
以國家大力發(fā)展停車產(chǎn)業(yè)為契機，我們公司引領(lǐng)行業(yè)先鋒，率先提出將AGV應(yīng)用于停車領(lǐng)域，并發(fā)明了國內(nèi)首臺“激光+梳齒交換”停車機器人。不僅可以解決停車末端復(fù)雜的環(huán)節(jié)，讓停車更高效簡潔，而且可以在舊式傳統(tǒng)車庫上進行改造，節(jié)省建設(shè)資本。可以說是為廣大停車?yán)щy戶帶來的福音，同時也為機器人應(yīng)用領(lǐng)域提供了新的需求空間。從增加停車位供給的角度來講，土地利用率高的智能停車庫尤其適合寸土寸金的中心城區(qū)。對有限的城市空間，加快停車設(shè)施建設(shè)是一種應(yīng)對之策，但單靠傳統(tǒng)的停車方式已經(jīng)無法滿足現(xiàn)有的停車需求。從長期的需求來講，自動駕駛未來肯定會被普及，自動停車機器人代表著下一步科技創(chuàng)新的方向。高效停車是剛需，需求帶動市場，“停車難”既是一個急待解決的城市交通問題，同時也預(yù)示著巨大的市場機會。怡豐停車設(shè)備將努力趕超德國產(chǎn)品，有望成為世界第一品牌，智能停車庫將處于行業(yè)需求爆發(fā)期，預(yù)期經(jīng)濟收入非常可觀。
五、專利及獲獎情況：
已經(jīng)獲得一種AGV梳型搬運機器人實用新型專利1項，一種AGV梳型搬運機器人發(fā)明進入審查公示階段、PCT進入國際檢索報告階段。
關(guān)于怡豐：深圳怡豐機器人科技有限公司成立于2014年11月，屬深圳怡豐自動化科技有限公司的全資子公司，具有獨立法人和獨立核算資質(zhì)。經(jīng)營范圍包括自動化倉儲物流設(shè)備、自動化分揀系統(tǒng)以及自動化立體車庫智能搬運的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。公司擁有一批專業(yè)的AGV研發(fā)人員，堅持獨立自主創(chuàng)新，主攻高端搬運機器人研發(fā)領(lǐng)域。怡豐不僅擁有自主研發(fā)的核心技術(shù)，更是傳統(tǒng)制造業(yè)向智能制造轉(zhuǎn)型升級的典范。同時，與美國科爾摩根公司建立了合作伙伴關(guān)系、與香港中文大學(xué)簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議、與北京理工莫斯科大學(xué)共同成立了院士專家工作站聯(lián)合組建智能制造工程中心以及與浙江科技學(xué)院聯(lián)手創(chuàng)建智能物流裝備研究院，擁有業(yè)內(nèi)最強的產(chǎn)學(xué)研鏈條。
