AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動機(jī)器人”)是工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人的一個(gè)全新品類，主要指應(yīng)用在工業(yè)制造及物流領(lǐng)域的自主移動機(jī)器人，主要包含激光SLAM和視覺SLAM兩種技術(shù)路線。
根據(jù)中國移動機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，2020年中國工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人市場新增量為41000臺，其中AMR（含激光SLAM和視覺SLAM）機(jī)器人約為6900臺，占總體市場的16.83%，市場銷售規(guī)模約為14億元，占整體市場規(guī)模的18%。
1、入局企業(yè)眾多
中國市場，目前超過60%的工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人本體企業(yè)都擁有AMR產(chǎn)品，且企業(yè)數(shù)量還在不斷增多中，這其中有專注于自然導(dǎo)航產(chǎn)品的企業(yè)，也有傳統(tǒng)的AGV、倉儲機(jī)器人廠商及物流集成商等。
圖表1：2020年自然導(dǎo)航AGV/AMR市場各類型企業(yè)數(shù)量占比
注：自然導(dǎo)航AMR廠商指專注于這一細(xì)分領(lǐng)域的企業(yè)
倉儲機(jī)器人廠商指以類kiva式等倉儲機(jī)器人業(yè)務(wù)為主的企業(yè)
傳統(tǒng)AGV廠商是指傳統(tǒng)移動機(jī)器人業(yè)務(wù)為主的企業(yè)
物流集成商指以集成業(yè)務(wù)為主但也有自主研發(fā)AGV的企業(yè)
從企業(yè)數(shù)量上來看，目前AMR市場中，有40%是專注于這一細(xì)分領(lǐng)域的企業(yè)，其次是傳統(tǒng)機(jī)器人廠商，占比30%，再是倉儲機(jī)器人廠商及物流集成商等。傳統(tǒng)AGV廠商和倉儲機(jī)器人企業(yè)對自然導(dǎo)航AGV/AMR市場頗為關(guān)注。
圖表2：國內(nèi)市場主要做AMR機(jī)器人的企業(yè)（部分代表）
隆博科技就是典型代表企業(yè)。隆博科技是一家以自主移動機(jī)器人（AMR）為驅(qū)動力的柔性物流解決方案供應(yīng)商，是國內(nèi)最早從事AMR商業(yè)化的團(tuán)隊(duì)之一。技術(shù)團(tuán)隊(duì)組建于2013年，面向生產(chǎn)物流、倉儲物流等室內(nèi)物流場景，自主研發(fā)推出了一系列極具核心競爭力的AMR產(chǎn)品，以及全面的柔性室內(nèi)物流解決方案，幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能化的柔性內(nèi)部物流升級，釋放搬運(yùn)人力，優(yōu)化企業(yè)勞動力結(jié)構(gòu)，進(jìn)而為企業(yè)實(shí)現(xiàn)降本增效。
目前，隆博科技AMR已經(jīng)在包括世界500強(qiáng)在內(nèi)的多家海內(nèi)外頭部制造業(yè)和倉儲企業(yè)實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化部署，業(yè)務(wù)遍及日化、數(shù)控、3PL、電商、體育用品制造等10+行業(yè)，并在多個(gè)場景中獲得了復(fù)購訂單，產(chǎn)品價(jià)值得到標(biāo)桿客戶的充分認(rèn)可。
圖表3：隆博科技AMR機(jī)器人
2、兩大技術(shù)路線：激光SLAM&視覺SLAM
目前來說，在工業(yè)物流領(lǐng)域，基于SLAM技術(shù)實(shí)現(xiàn)的AMR自然導(dǎo)航，因其傳感器的不同目前也分為兩個(gè)類別：激光SLAM和視覺SLAM。
圖表4：激光SLAM和視覺SLAM優(yōu)劣勢對比
早在 2005 年的時(shí)候，激光 SLAM 就已經(jīng)被研究的得比較透徹，框架也已初步確定。目前在激光SLAM的應(yīng)用中，多采用單線激光雷達(dá)作為核心傳感器，單線激光雷達(dá)是指激光源發(fā)出的線束是單線的雷達(dá)，獲取的是2D平面掃描圖。單線雷達(dá)可以幫助機(jī)器人規(guī)避障礙物，其掃描速度快、分辨率強(qiáng)、可靠性高， 相比多線激光雷達(dá)，單線激光雷達(dá)在角頻率及靈敏度上反應(yīng)更快捷，所以，在測試周圍障礙物的距離和精度上都更加精準(zhǔn)。但單線雷達(dá)只能平面式掃描，不能測量物體高度，并沒有3D建模的功能，一些特殊工業(yè)場景下的AGV有時(shí)候也會需要對物體的高度信息進(jìn)行收集，一些廠商會選擇進(jìn)行視覺傳感器融合的方法，另外也有些廠家可能會加入一個(gè)8線或者16線的激光雷達(dá)，但是總體來講還是以單線激光雷達(dá)為主。
視覺SLAM技術(shù)的發(fā)展要滯后晚于激光SLAM。目前，以傳感器而論，視覺的SLAM方案主要有3種實(shí)現(xiàn)路徑：基于RGBD的深度攝像機(jī)、基于單目（魚眼）攝像頭、基于雙目（或多目）攝像頭。就實(shí)現(xiàn)難度而言，大致排序?yàn)椋簡文恳曈X>雙目視覺>RGBD。
總體而言，激光SLAM技術(shù)目前相對來說更加成熟，是市場應(yīng)用主流，視覺起步較晚，被認(rèn)為是未來的方向。但事實(shí)上，目前不管是基于激光還是視覺實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人的自然導(dǎo)航，都不是單一應(yīng)用，還需要融合一些例如慣導(dǎo)、信標(biāo)其他的導(dǎo)航方式。因?yàn)閷?shí)際的應(yīng)用場景，對于魯棒性的要求非常高，需要更多的傳感器去盡量保證機(jī)器人的穩(wěn)定有效運(yùn)行，尤其是視覺導(dǎo)航，目前雖然市面上已經(jīng)有一些企業(yè)開發(fā)了純視覺導(dǎo)航AGV，但目前還在驗(yàn)證階段，并未實(shí)際應(yīng)用。
3、主要應(yīng)用市場
2020年AMR機(jī)器人應(yīng)用主要集中在3C電子、半導(dǎo)體、面板、新能源及光伏、電力成套及醫(yī)藥行業(yè)等制造領(lǐng)域，其中3C電子行業(yè)應(yīng)用規(guī)模最大，占比40%。值得注意的是，2020年AMR機(jī)器人在傳統(tǒng)的汽車市場也有滲透，但占比不大。主要原因在于新興制造業(yè)對生產(chǎn)線的柔性化要求程度更高，因此AMR在這些領(lǐng)域更受青睞。不過伴隨著AMR技術(shù)的進(jìn)一步成熟以及制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級的加速，未來AMR機(jī)器人將逐漸向更廣闊的市場延伸。
圖表5：2020年自然導(dǎo)航AGV/AMR行業(yè)應(yīng)用分布
