文｜彭晴
2018年，荷蘭一家公司研發的一塊托盤AGV引起了業內的注意，這款號稱市面上尺寸最小、結構最緊湊的AGV“Nipper ”認為是傳統叉式AGV的顛覆者，它是一個能完全自主移動、運行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環境中的自然結構上自動導航運行，且無需額外的基礎設施。
在“Nipper ”成為網紅之際，事實上，國內也有一波公司開發了相關產品。
表：國內部分緊湊型托盤叉車AGV廠商
從2018年開始，陸陸續續有企業開始開發這類小尺寸的AGV產品，但總體來說，企業數量并不多，2018年，國內只有三四家企業擁有此類產品，現在約在10家左右。而從其開發的幾款產品來看，在性能參數方面其實并沒有太大的區別，載重大多都是在1T左右，導航系統也大部分是以激光slam技術為主，從這些產品的性能參數上看現階段的托盤叉車AGV主要具有以下幾種趨勢：其一，智能化、信息化：配對相應的調度系統，這類AGV都可以實現實時信息監控與調度。其二，柔性化、敏捷化：導航系統主要以自然輪廓導航或激光SLAM導航為主，脫離了軌道要求，環境改造相對較小，載重能力卻不差；同時小巧的設計，轉彎靈活度明顯提高，窄巷道作業可相應節省空間。其三，節能化、綠色化：此類AGV續航能力在6-8小時之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。托盤AGV的出現緣于對倉儲搬運不斷提升的效率要求?，F代物流系統中搬運環節優化的重大原則就是作業量最少原則，即當貨物移動時盡量減少“二次搬運”和“臨時停放”，使搬運次數盡可能減少。為了提高運輸效率，操作者當然希望盡可能地減少轉載作業。倉儲物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤、貨架組成，貨物連同托盤放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤與貨架進行綁定，對應的AGV就進入貨架下方，將貨物、托盤、貨架一起運輸到指定位置。這就帶來一個問題：搬運始終離不開人工和叉車的輔助，現有的AGV只是提高了點對點移動效率，卻沒有解決上下貨無人化的問題。而相對于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無人化的問題，但體積龐大的智能叉車顯然對運行通道提出了更高的要求，導致倉儲空間利用率低。昂貴的售價也令很多倉儲企業望而卻步，而這種結構緊湊的托盤叉車AGV售價要遠遠低于一般的激光叉車AGV。與類KIVA式倉儲機器人相比，這種結構緊湊的小叉車省去了托盤到貨架這一環節，與一般叉式AGV相比，對運行通道的要求更低，所以這種具有獨特優勢的小叉車一經面世便引起了行業熱議。但從2018引起熱議至今，這種結構緊湊的托盤AGV事實上還并未實現規?；膽?，目前行業年出貨量僅幾百臺。當然，在看到，AGV企業開發創新的同時我們也應該看到幾個問題：其一，起步晚、案例應用少：2018年才開始有相關產品面世然后逐漸推向市場，雖然經過兩年的發展，也有了一些落地應用，但相對一般倉儲機器人和叉式AGV來說，案例并不多，工業市場十分謹慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術完善與市場驗證。其二，特定環境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運作的同時也限定了應用場景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實能夠替代一般AGV的場景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤AGV。其三，技術完善：這類產品的續航能力雖說可達到6-8小時，但是在高負載情況下續航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗。其四，同質化問題：這種小型叉車最早見于國外，這幾年越來越多的企業開始入局，但技術上大同小異，產品的同質化問題需要面對。事實上，新技術在推向市場的過程中需要面對的問題還很多，不過相信在深入了解行業痛點和不斷迭代打磨之后，這類結構緊湊型小叉車也會逐漸找到適合的應用場景。
2018年，荷蘭一家公司研發的一塊托盤AGV引起了業內的注意，這款號稱市面上尺寸最小、結構最緊湊的AGV“Nipper ”認為是傳統叉式AGV的顛覆者，它是一個能完全自主移動、運行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環境中的自然結構上自動導航運行，且無需額外的基礎設施。
在“Nipper ”成為網紅之際，事實上，國內也有一波公司開發了相關產品。
| 產品 | 公司情況 |
凌鳥智能 | | 2018年推出金絲雀L100AGV，自身重量只有120kg，載重1000kg，可360°陀螺式原地轉彎。 |
海豚之星 | | 小海豚叉車AGV轉彎半徑僅有980mm，可實現原地360°旋轉，搭配激光導航技術（可選配磁導航）。 |
木蟻機器人 | | 2018年推出“Mooe-F1托盤搬運機器人”重復定位精度±1cm，最大載重為1500Kg，旋轉半徑是傳統叉車的1/2。 |
邁睿機器人 | 
| 托盤叉車AGV分為600kg和1000KG級的，結構緊湊，可原地旋轉。 |
迦智科技 | | 今年7月推出輕量級激光SLAM地面式自動叉車，自重輕，最大額定載荷1T，叉齒舉升高度6cm，可實現360度原地旋轉。 |
仙工智能 | | 2019年推出全球第一款帶有棧板識別功能的地面式自動叉車，第一次在地面式自動叉車上實現了對棧板的精確識別和定位。2020年對該款產品進行升級，各方面性能更加完善。 |
易博特 | | 全新的設計理念，單元化托盤叉車AGV，車身高度低于150mm，最大載重1.2噸，最大頂升高度286mm。 |
從2018年開始，陸陸續續有企業開始開發這類小尺寸的AGV產品，但總體來說，企業數量并不多，2018年，國內只有三四家企業擁有此類產品，現在約在10家左右。而從其開發的幾款產品來看，在性能參數方面其實并沒有太大的區別，載重大多都是在1T左右，導航系統也大部分是以激光slam技術為主，從這些產品的性能參數上看現階段的托盤叉車AGV主要具有以下幾種趨勢：其一，智能化、信息化：配對相應的調度系統，這類AGV都可以實現實時信息監控與調度。其二，柔性化、敏捷化：導航系統主要以自然輪廓導航或激光SLAM導航為主，脫離了軌道要求，環境改造相對較小，載重能力卻不差；同時小巧的設計，轉彎靈活度明顯提高，窄巷道作業可相應節省空間。其三，節能化、綠色化：此類AGV續航能力在6-8小時之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。托盤AGV的出現緣于對倉儲搬運不斷提升的效率要求?，F代物流系統中搬運環節優化的重大原則就是作業量最少原則，即當貨物移動時盡量減少“二次搬運”和“臨時停放”，使搬運次數盡可能減少。為了提高運輸效率，操作者當然希望盡可能地減少轉載作業。倉儲物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤、貨架組成，貨物連同托盤放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤與貨架進行綁定，對應的AGV就進入貨架下方，將貨物、托盤、貨架一起運輸到指定位置。這就帶來一個問題：搬運始終離不開人工和叉車的輔助，現有的AGV只是提高了點對點移動效率，卻沒有解決上下貨無人化的問題。而相對于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無人化的問題，但體積龐大的智能叉車顯然對運行通道提出了更高的要求，導致倉儲空間利用率低。昂貴的售價也令很多倉儲企業望而卻步，而這種結構緊湊的托盤叉車AGV售價要遠遠低于一般的激光叉車AGV。與類KIVA式倉儲機器人相比，這種結構緊湊的小叉車省去了托盤到貨架這一環節，與一般叉式AGV相比，對運行通道的要求更低，所以這種具有獨特優勢的小叉車一經面世便引起了行業熱議。但從2018引起熱議至今，這種結構緊湊的托盤AGV事實上還并未實現規模化的應用，目前行業年出貨量僅幾百臺。當然，在看到，AGV企業開發創新的同時我們也應該看到幾個問題：其一，起步晚、案例應用少：2018年才開始有相關產品面世然后逐漸推向市場，雖然經過兩年的發展，也有了一些落地應用，但相對一般倉儲機器人和叉式AGV來說，案例并不多，工業市場十分謹慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術完善與市場驗證。其二，特定環境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運作的同時也限定了應用場景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實能夠替代一般AGV的場景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤AGV。其三，技術完善：這類產品的續航能力雖說可達到6-8小時，但是在高負載情況下續航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗。其四，同質化問題：這種小型叉車最早見于國外，這幾年越來越多的企業開始入局，但技術上大同小異，產品的同質化問題需要面對。事實上，新技術在推向市場的過程中需要面對的問題還很多，不過相信在深入了解行業痛點和不斷迭代打磨之后，這類結構緊湊型小叉車也會逐漸找到適合的應用場景。2018年，荷蘭一家公司研發的一塊托盤AGV引起了業內的注意，這款號稱市面上尺寸最小、結構最緊湊的AGV“Nipper ”認為是傳統叉式AGV的顛覆者，它是一個能完全自主移動、運行的托盤AGV，依靠WIFI通信功能，在自然環境中的自然結構上自動導航運行，且無需額外的基礎設施。
在“Nipper ”成為網紅之際，事實上，國內也有一波公司開發了相關產品。
