引 言
2010年至今，隨著大數據、5G通信和機器學習等技術的不斷發展，基于人工智能的車路協同、自動駕駛、智能出行等已成為智慧交通系統發展的關鍵。目前，無人駕駛技術雖然已經實現在特定場景下的應用，但在開放路面，特別是城市復雜的交通路口，自動駕駛汽車在應對突發狀況方面依然讓人擔憂。單車感知為了應對復雜路況不得不配備多個激光雷達，無形中也提高了自動駕駛的成本。因此，無論是從安全和成本角度考慮，車路協同無疑成為了自動駕駛規模化、商業化落地的必要條件。
鐳神智能作為全球領先的智慧交通核心傳感器——激光雷達及解決方案的提供商，不僅以自主研發的車規級激光雷達和先進的多傳感器融合解決方案賦能無人駕駛，并協同打造了高效、穩定的路側感知系統，成功落地鄭州、許昌等多個城市的5G自動駕駛示范基地，為智能網聯道路的發展提供了鮮活案例！
車路協同，顛覆未來出行
車路協同（V2X，Vehicle to Everything）是創建新一代智能交通系統的核心，采用先進的無線通信、傳感探測等技術進行車路信息的全面獲取，全方位實施車車、車路動態實時信息交互，開展車輛主動安全控制和道路協同管理，充分實現人車路的有效協同，保證交通安全，提高通行效率，從而形成安全、高效和環保的道路交通系統。
如果說，激光雷達賦予了自動駕駛汽車一雙“眼睛”，那么，裝上了激光雷達路側感知系統的車路協同，就是為路面的汽車打開了“上帝視角”，使每一個交通參與者都可從宏觀、微觀角度即時、動態地掌握道路信息。
為自動駕駛打開“上帝視角”
秉持著“讓駕駛更安全，讓機器更智能，讓生活更美好”的偉大使命，鐳神智能以全球領先的激光雷達核心技術和人工智能算法，從車端到路端為自動駕駛打造完美的“上帝視角”，賦予自動駕駛汽車更安全、更可靠、更穩定的全域感知能力。
鐳神智能的激光雷達車路協同解決方案，提供全時空動態交通信息采集與融合，通過對探測范圍內行駛在交通道路上的各種機動車、非機動車、行人等進行精準的檢測、識別處理，獲取目標位姿信息，再經傳輸設備將有效信息廣播給交通管控中心和該區域內安裝有車載設備的車輛，實現路況險情提前預警。
鐳神智能為賦能車路協同，研發基于激光雷達的路側感知系統，將多線激光雷達架設在高速公路出入口、大型十字路口，同時可配合攝像頭、毫米波雷達等多種傳感器，將路面信息包括來往行人、物體全部納入V2X的數據網絡中，再通過交通控制中心服務器向周邊或者更遠距離的車輛進行廣播，同時為車輛提供路口通行信息及交通安全信息提示，包括紅燈提醒、駕駛速度提醒、盲區提醒等等。
△ 車路協同整體流程
以往，車輛信息都是被動的通過視頻、雷達等設備來獲取，但車路協同實現后，車的速度、車的目的地、車的狀態，都可以由車輛主動提交。而路面、圍欄、交通標志、信號燈，也可以向車輛發送信號，傳輸信息，從而保證車與車之間的安全行駛關系、隨時把控每輛車的狀況和應急需求、為車輛傳達遠處的路況，使每一輛車都突破原來的單車感知局限，擁有了超視距、無死角的“上帝視角”。
此外，還可將采集到的信息通過智能交通站牌、手機APP進行發布，讓更多交通參與者提前獲取車輛運行信息。
矩陣化提升智慧交通價值體系
1、全方位無死角監測
鐳神路端設備一般安裝于3米以上，高瞻遠矚，視野寬廣，所以幾乎無死角，能有效處理遮擋，適用于各種復雜路段實現全方位無死角的監測覆蓋。
2、道路環境全息感知
鐳神車路協同系統采用先進的神經網絡算法，經深度學習可精準識別道路上的目標屬性，可輸出機動車、非機動車、行人等的類型、方位、距離、速度、運動方向及流量等信息，通過V2I通信將障礙物信息實時傳給自動駕駛車輛，為決策層面提供全方位的道路數據。
△ 激光雷達點云識別分類
3、更精準，更可靠
鐳神車路協同系統將激光雷達靜止安裝于路邊，以靜制動，對其下方的移動物體具有很高的探測準確率。同時，將激光雷達與攝像頭聯合標定、數據融合，通過功能互補有效提高道路數據獲取的準確性與可靠性，從而為自動駕駛補足安全冗余。
△ 鐳神路側感知單元安裝示意圖
4、確保自動駕駛安全的堅強后盾
開放道路全路況下，即使是高配版的自動駕駛，目前上路依舊面臨較大挑戰，如惡劣天氣、視線遮擋、公交站鬼探頭、跟車闖紅燈等場景。鐳神車路協同系統的RSU路側終端將紅綠燈信息、盲區檢測通過路云網，實時映射到云端三維地圖上，實現路口及盲區信息數字化映射，根據實際路況場景對車輛做進一步警告威脅判斷，如管制道路異物入侵警告、盲點警告等等，使得自動駕駛車輛提前獲取前方車輛出入口信息，及時采取安全駕駛操作，或主動觸發減速剎車。
5、為自動駕駛減配降本
鐳神車路協同系統通過RSU路側感知基站為自動駕駛車輛提供全交通元素感知，提升感知準確率，降低車自身對傳感器的要求和配置，從而降低整個自動駕駛系統的成本。
鐳神車路協同系統硬件
△ 鐳神車規級128線混合固態激光雷達點云效果
鐳神激光雷達車路協同系統應用案例
- 許昌芙蓉5G自動駕駛示范區 -
△ 鐳神路側終端安裝位置
△ 激光雷達安裝場景示意圖
△ 多臺激光雷達聯合標定點云效果
- 鄭州智慧島5G智慧公交項目 -
△ 鐳神路側終端安裝位置
△ 鐳神激光雷達與視覺融合算法識別效果
