ROS 2Crystal Clemmys已經正式發布！
項目團隊歡迎工程師們閱讀安裝說明和教程（https://index.ros.org/doc/ros2/），開始體驗Crystal Clemmys。ROS 2版本發展迅速，Crystal Clemmys的發布意味著我們即將告別Ardent Apalone，同時還將收回191個文件包，首次發布的Crystal版本有297個文件包。
此版本具有很多功能亮點，并做了諸多版本優化，包括：C/C++操作、內存管理優化、節點自檢信息、啟動系統優化、命令行參數、嵌套啟動文件、條件、傳遞節點參數，為文件式日志與/rosout發布打下基礎，以Python編寫的時間與時段，參數可用于Python節點等。
關于此版本的主要內容與功能，請參照：https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。
Crystal Clemmys是ROS 2的第三個版本，支持為期一年的錯誤修復與平臺更新（特別是依賴于Windows和MacOS等的滾動更新），此技術支持于2019年12月結束。雖然項目團隊會爭取保持API最大的穩定性，但不能保證ROS各版本間實現100%API兼容。由于具體功能與用例要求不同，請閱讀特性說明信息頁：https://index.ros.org/doc/ros2/Features/與ROS2產品路線圖：https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/，確定ROS 2是否可用于你的應用程序或者你是否可以從ROS 1切換至ROS2。
ROS2項目團隊真誠邀請您試用新軟件，提供反饋意見、報告錯誤并就新功能提出建議（同時貢獻代碼）： https://index.ros.org/doc/ros2/Contact
同時，也希望用戶在Crystal中發布自己的ROS2文件包。具體操作請參考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。項目團隊非常感謝各位已經參與預發布測試和打包工作的朋友們。此外，也要在此宣布ROS2最新版本名稱，該版本預計將于2019年6月發布：DashingDiademata。
隨即ROS2 項目也成功地發布了Navigation2，即ROS2 導航框架，它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心團隊來自英特爾公司和Simbe Robotics，他們著眼于未來，已經做了大量繁重的工作，重新設計和重構了關鍵的ROS導航堆棧組件，目前正試圖將內容合并到新版本中。需要提醒注意的是：這是第一個版本，被認為是“實驗性”或“alpha”級軟件，目前還未達到量產的成熟度，項目團隊會邀請ROS社區來嘗試進行仿真，未來幾個月將會有更多版本發布。
Navination2目前的功能包括：已知地圖中的基本2D導航，使用RViz或者其它方式設置初始姿勢，設置目標姿勢并移動到該姿勢；使用costmap障礙圖層避免基本障礙物。
ROS導航發生了顯著設計變化，其中movebase已經被替代/重構；當前默認的是‘simple_navigator’節點，但是目前正在開發一個名為nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的導航器，它將使用Behavior Tree替代主要功能；使用BehaviorTree實現了靈活的recovery機制，并且為未來擴展預留了空間；全局規劃器（nav2_navfn_planner）現在是通過稱為“Task”的topicpub/sub接口；“Task”是我們首次發布尚未及時實施操作的臨時代理，預計在2019年將Task替換為Actions；本地規劃器（nav2_dwb_controller）從robot_navigation repo移植（感謝@DLu），現在也是通過'Task'接口調用的節點。
目前，Navigation2可以作為Debian軟件包安裝，源代碼請參照：http://github.com/ros-planning/navigation2。
來自英特爾開源技術中心的ROS2 工程團隊對于能夠繼續幫助推進這個版本中的新功能，包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。
歡迎更多工程師加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2，為新版本進行更多反饋，幫助其盡快得到完善。
發布公告原文請參考：
ROS 2 Crystal Clemmys Released!
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-released/7137
Announcing Navigation2 Crystal Release
https://discourse.ros.org/t/announcing-navigation2-crystal-release/7155
