目前工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域從汽車、電子電器、機(jī)械等行業(yè)逐步向其他應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)展，在越來越多的應(yīng)用任務(wù)中，尤其是產(chǎn)品線更替周期短的應(yīng)用場景，對機(jī)器人的柔性化應(yīng)用和部署快速性提出了更高要求。拖動示教在此環(huán)境下應(yīng)運(yùn)而生，以其前沿的科技含量與便利性得到了市場的廣泛關(guān)注與認(rèn)可，在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用案例。
而并聯(lián)機(jī)器人的拖動示教尚屬于前沿技術(shù)，在這種環(huán)境下，勃肯特機(jī)器人率先攻關(guān)，11月正式通過拖動示教在并聯(lián)機(jī)器人上的內(nèi)部測試。
在傳統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域，機(jī)器人應(yīng)用任務(wù)的示教環(huán)節(jié)占據(jù)了大量部署時間，并且傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的示教器現(xiàn)場示教或者離線編程示教方式都需要操作人員具備較高的專業(yè)技術(shù)，為機(jī)器人應(yīng)用調(diào)試帶來一定難度。
拖動示教技術(shù)通過直接手動牽引機(jī)器人到達(dá)指定位姿或沿特定軌跡移動，同時記錄示教過程的位姿數(shù)據(jù)，以直觀方式對機(jī)器人應(yīng)用任務(wù)進(jìn)行示教，可大幅縮短工業(yè)機(jī)器人在應(yīng)用部署階段的編程效率，降低對操作人員的要求，達(dá)到降本增效的目的。
當(dāng)前主流的機(jī)器人拖動示教控制方法可以分為兩類。第一類是在機(jī)器人本體關(guān)節(jié)處安裝力矩傳感器，并配合控制器中的算法，檢測出用戶施加在該處的外力信息的拖動示教，此種方式系統(tǒng)復(fù)雜性較高，且有成本方面的增加。第二類是基于力矩控制的零力平衡，即借助機(jī)器人的動力學(xué)模型的拖動示教。不同于傳統(tǒng)的基于位置或者阻抗的拖動示教方法，后者不需要在機(jī)器人本體上增加其余力矩傳感器，零力控制方法對操作者更加的友好。
勃肯特此次試驗(yàn)方式便是基于力矩控制的零力平衡原理實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人的拖動示教。其最大優(yōu)勢是成本低，方案簡單，不需要增加額外設(shè)備；通過動力學(xué)模型和外力估計算法，結(jié)合本體活動臂驅(qū)動力、電機(jī)編碼器等自身采集信息，完成重力、摩擦力等活動臂運(yùn)動需克服的驅(qū)動力補(bǔ)償，使機(jī)器人處于近零力控制狀態(tài)，以便手動牽引機(jī)器人移動。此方式可以快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位，免去了復(fù)雜的編程過程，易于學(xué)習(xí)、操作簡單，對機(jī)器調(diào)試人員的要求大大降低，增強(qiáng)了機(jī)械手的易用性，也提高了本體調(diào)試效率，為客戶快速投產(chǎn)提供便利的同時節(jié)省了調(diào)試成本，并且還可以及時應(yīng)對客戶后期生產(chǎn)遇到的轉(zhuǎn)線問題，便于客戶實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)，為并聯(lián)機(jī)器人調(diào)試應(yīng)用開拓了新方向。
作為并聯(lián)機(jī)器人繼續(xù)發(fā)展與創(chuàng)新的一個重要方面，拖動示教的應(yīng)用將為并聯(lián)機(jī)器人調(diào)試技術(shù)趨向快速、簡便的方向發(fā)展，滿足生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行及時、高效的生產(chǎn)需求。
