大咖新秀競相角逐
協(xié)作機器人的概念是由美國西北大學(xué)教授JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin于1996年首次提出，試圖研究出讓機器人變得足夠安全的方法，以便機器人可以和工人協(xié)同作業(yè)。
目前，全球積極推廣協(xié)作機器人的廠商已有60余家。UniversalRobots作為行業(yè)領(lǐng)航者，全球裝機量已經(jīng)超過2.7萬臺，占據(jù)全球市場份額近60%，穩(wěn)坐頭把交椅。
傳統(tǒng)工業(yè)機器人“四大家族”也馬不停蹄地推出代表作，KUKA推出被喻為工人的“另一只手”的LBRiiwa；Fanuc推出的CR-35iA是迄今為止世界上負(fù)載最大的協(xié)作機器人；ABB推出“明星花旦”YuMi；Yaskawa推出了第一款協(xié)作機器人MOTOMAN-HC10。
相比較為成熟的國際市場，國內(nèi)協(xié)作機器人市場尚處于早期階段，但發(fā)展勢頭十分迅猛。
較早進(jìn)入該領(lǐng)域的新松、遨博等企業(yè)紛紛大展拳腳，如新松推出了自主研發(fā)的國內(nèi)首款7自由度協(xié)作機器人，其新一代產(chǎn)品XCR20-1100也于前不久驚艷亮相；遨博的i系列是國內(nèi)推出的第一款協(xié)作機器人產(chǎn)品，成功突破了多項關(guān)鍵技術(shù)瓶頸。
為了搶占市場先機，填補業(yè)務(wù)短板，一批新興初創(chuàng)企業(yè)也摩拳擦掌欲分羹，掀起了一輪又一輪的融資潮。
市場爭奪專利護航
然而，協(xié)作機器人這塊“蛋糕”好看不好吃，要想在資本市場上占有一席之地，還得在專利領(lǐng)域“跑馬圈地”。
通過檢索發(fā)現(xiàn)，JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin在提出協(xié)作機器人概念之初便提交了專利申請（公開號為US5952796A），請求保護一種人類和電腦控制的通用機器人之間的直接物理互動的設(shè)備及方法。
作為國際標(biāo)準(zhǔn)ISO/TS15066起草成員之一的UniversalRobots，其專利申請不足10件，但其緊緊圍繞標(biāo)準(zhǔn)框架于美國、中國、日本、歐盟等國家和地區(qū)廣泛布局，如：基于安全等級監(jiān)控制動協(xié)作執(zhí)行方式，公開號為WO2015131904A1的專利申請?zhí)岢鲆环N在機器人關(guān)節(jié)中設(shè)置位置傳感器來實現(xiàn)所需安全功能的控制系統(tǒng)；基于牽引示教協(xié)作執(zhí)行方式，公開號為WO2012066025A1的專利申請?zhí)岢鲆环N面向不擅長機器人編程用戶的編程控制方法。
RethinkRobotics已獲得24件發(fā)明專利和4件外觀設(shè)計專利，最近授權(quán)的專利（公告號為US10065316B2）同樣是圍繞安全等級監(jiān)控制動協(xié)作執(zhí)行方式提出的一種安全操作機器人的系統(tǒng)和方法。
技術(shù)實力雄厚的傳統(tǒng)工業(yè)機器人“四大家族”即便不處于市場競爭的第一梯隊，但其在專利布局方面的表現(xiàn)同樣搶眼。
從專利申請來源國和技術(shù)流向國角度分析，素有“機器人王國”之稱的日本專利申請量最大，占比約為35%，其次分別是中國、德國，而美國是最大的申請目標(biāo)地，其次是日本、中國。
國產(chǎn)趕超道阻且長
在面對國外廠商牢筑專利壁壘以及缺乏核心技術(shù)引領(lǐng)的雙重制約下，國內(nèi)專利申請呈現(xiàn)良莠不齊的局面。雖然專利申請量比較可觀，但專利申請類型以實用新型為主，申請人相對分散。
技術(shù)構(gòu)成上，發(fā)明專利申請多涉及本體結(jié)構(gòu)和輔助設(shè)備，主被動的安全探測與保護等關(guān)鍵技術(shù)覆蓋較少，而這正是國外廠商的研究熱點，同時也是實現(xiàn)人機深度協(xié)作的關(guān)鍵所在和必備屬性。
隨著市場需求趨于多樣化，未來協(xié)作機器人將會融入更多高精尖技術(shù)，從而達(dá)到更高的安全性要求并適應(yīng)復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，如多傳感器融合、遠(yuǎn)程人機交互、搭載3D視覺、賦予“AI大腦”等，柔性、復(fù)合、雙臂等高性能協(xié)作機器人也是新的需求增長點，國內(nèi)申請人可在此發(fā)力，實現(xiàn)自主創(chuàng)新。
從專利產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)角度來看，國產(chǎn)協(xié)作機器人在負(fù)載自重比、靈活性、易用性等方面，部分技術(shù)指標(biāo)能夠與國外產(chǎn)品媲美，但在安全性、可靠性和精度方面仍差強人意。
