報警代碼 | 報警信息描述 | 原因及消除 |
SRVO-001 | SERVO Operator panel E–stop | 機器人控制器控制操作面板上緊急停止按鈕按下。 |
復位緊急停止按鈕，RESET 復位。 | ||
SRVO-002 | SERVO Teach pendant E–stop | 機器人TP示教器緊急停止按鈕按下。 |
復位緊急停止按鈕，RESET 復位。 | ||
SRVO-003 | SERVO Deadman switch released | 手動操作狀態，TP示教器背后DEADMAN 松開。 |
DEADMAN 按住，RESET 復位。 | ||
SRVO-004 | SERVO Fence open | 安全門開。 |
關閉安全門，RESET 復位，如未消除，檢查安全門回路。 | ||
SRVO-007 | SERVO External emergency stops | 外部設備報警輸入。 |
解除外部設備故障，RESET 復位，如未消除，檢查急停回路。 | ||
SRVO-008 | SERVO Brake fuse blown | 緊急停止控制面板保險絲熔斷。 |
更換對應保險絲，請注意規格型號。 | ||
SRVO-050 | SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d) | 機器人發生與外圍設備的撞擊干涉。 |
檢查撞擊點，手動示教機器人離開干涉物體。 | ||
SRVO-062 | SERVO BZAL alarm(Group:%d Axis:%d) | 脈沖編碼器電池電量耗盡或電池供電回路發生故障。 |
更換電池，恢復脈沖編碼器數據后重啟，做MASTERING恢復。 | ||
SRVO-065 | WARN BLAL alarm(Group:%d Axis:%d) | 脈沖編碼器電池電壓低于允許值。 |
更換脈沖編碼器電池。 | ||
SRVO-214 | SERVO Fuse blown (Amp,Robot:%d) | 伺服放大器面板保險絲熔斷。 |
更換對應保險絲，請注意規格型號。 | ||
SRVO-230 | SERVO Chain 1 abnormal %x,%x | 信號鏈1錯誤 |
當前報警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復位。 | ||
SRVO-231 | SERVO Chain 2 abnormal %x,%x | 信號鏈2錯誤 |
當前報警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復位。 |
更換電池：
FANUC 機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
(1)更換控制器主板上的電池：
程序和系統變量存儲在主板上的SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
1° 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
2°機器人通電開機正常后，等待30 秒。
3°機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4°裝上新電池，插好接頭。
(2)更換機器人本體上的電池：
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。
具體步驟如下：
1°保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
2°打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
3°換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。
4°蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
更換潤滑油
機器人每工作一年（工作時間按每星期5天，每天8小時計算，請根據實際情況折算）必須要添加潤滑油，每工作三年或滿10000小時必須更換潤滑油。
具體步驟如下：
1°機器人電源OFF。
2°拔掉出油口塞子。
3°從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4°讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
5°把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，維修人員應考慮以下幾點：
1°更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2°使用手動油槍緩慢加入。
3°避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在15/ss 以內。
4°必須使用規定規格的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
5°更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
6°為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參閱機械保養手冊，建議使用FANUC原裝潤滑油。
