隨著傳感器、計算機、致動器和電池等組件的體積的縮小和效率的提高，機器人的體積越來越小。但如果要制作一個能跟人類交互的機器人，它們的體積還是要有個下限。如果機器人的制作是模塊化的，換句話說，用大量小型機器人組成大型機器人，那么在制作機器人時就可以利用小巧的組件。
在某種程度上，模塊化制作機器人更加復(fù)雜，而且如果制作一個機器人是復(fù)雜的，那么把n個機器人組合起來會更復(fù)雜。但是，如果開發(fā)者能解決模塊之間的通信和協(xié)調(diào)問題，那么模塊化系統(tǒng)也會帶來很多好處：機器人可以根據(jù)應(yīng)用場景改變大小和配置，并且非常容易修復(fù)和重新配置。
MIT的ChainFORM就是模塊化的：這是去年MIT開發(fā)的LineFORM多功能蛇機器人的演變版本，ChainFORM引入了模塊化系統(tǒng)。你可以根據(jù)自己的需求，截下任意一段機器人然后重新組合做各種東西。
MIT媒體實驗室把ChainFORM稱為“可變形界面”，這是因為開發(fā)者來自有形媒體組，如果開發(fā)者是機器人組的，那這個機器人可能會被叫做“能閃光的可拆卸模組化蛇形機器人”。每個ChainFORM模塊包括多個面上的觸摸檢測、角度檢測、閃光燈和基于伺服電動機的致動器。最棘手的地方是通信架構(gòu)：MIT必須發(fā)明能夠自動確定有多少模塊，以及模塊彼此如何連接的系統(tǒng)，同時保留實時輸入和輸出的功能。由于每個模塊的相對位置和方向始終是已知的，所以可以用它們來做一些很酷的事，比方說開發(fā)一個可以動態(tài)組裝的顯示器，即使在更改顯示器的模塊形狀時，它仍可以正常工作（或自適應(yīng)地更改其功能）。
ChainFORM并不是完全模塊化的，因為每個模塊并不能獨立運作，它們是通過一根電線串聯(lián)供電，并且用一塊通過USB與計算機通信的主板進行整體操控。因為連接器的電阻不能大于32，所以供電線對可同時使用的模塊總數(shù)施加了限制。如果想增加模組數(shù)量，除非在ChainFORM的另一端再接一個電源。即便如此，模塊化的功能仍然很強大，每個模組可以施加0.8公斤/厘米的扭矩，這已經(jīng)足以移動一些小東西。它們雖然推不動人類的四肢，但你能感覺到它們在用力，這是一種有效的觸覺反饋應(yīng)用，它們還能支撐（和移動）自身的重量。
正在對ChainFORM進行功能升級的開發(fā)人員表示，它有很大的改進空間。接下來他們想實現(xiàn)在每個面上放置顯示器，并提高顯示器的分辨率。使用更多的聯(lián)合配置來連接不同的模塊，并將模塊拆分成不同的分支。實現(xiàn)模塊的自組裝，許多模塊化機器人已經(jīng)能夠做到這點。開發(fā)人員對添加不同類型的傳感器模塊和執(zhí)行器模塊進行了討論，這將提升整個系統(tǒng)的功能，但不會增加單個模塊的復(fù)雜性。這會讓ChainFORM成為由多種模塊組成的系統(tǒng)，（在我看來）跟現(xiàn)在的ChainFORM相比，外觀上會沒那么簡潔。
來自麻省理工學(xué)院媒體實驗室和斯坦福大學(xué)的Artem Dementyev、Sean Follmer、Joseph A. Paradiso和Hiroshi Ishii在2016的UIST上表示，“ChainFORM是用于可變形界面的線性集成模塊化硬件系統(tǒng)。”
