針對(duì)汽車(chē)整車(chē)廠總裝車(chē)間，備胎的安裝仍是利用輔助機(jī)械手臂進(jìn)行人工安裝，存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低下等問(wèn)題，為了擺脫現(xiàn)場(chǎng)面臨的困境，降低成本，提升設(shè)備生產(chǎn)的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)整車(chē)廠的自動(dòng)化柔性生產(chǎn)，上海發(fā)那科推出了智能機(jī)器人視覺(jué)隨行備胎搬運(yùn)系統(tǒng)。
系統(tǒng)采用的是FANUC高可靠性、高性?xún)r(jià)比的萬(wàn)能智能型機(jī)器人R-2000iC/165F，該機(jī)器人負(fù)載165KG，臂展2655mm，廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、點(diǎn)焊、涂膠、裝配、去毛刺等應(yīng)用；將機(jī)器人安裝于FANUC伺服行走軸上，并結(jié)合行走軸跟蹤技術(shù)，有效擴(kuò)展了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，并保證了機(jī)器人與車(chē)體的同步運(yùn)動(dòng)，滿(mǎn)足汽車(chē)整線(xiàn)生產(chǎn)要求；為了確保車(chē)體與備胎的定位，機(jī)器人配置了FANUC iRVision 2D視覺(jué)技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)多種車(chē)體與備胎的識(shí)別與定位。
FANUC機(jī)器人行走軸單元是一款專(zhuān)供FANUC機(jī)器人使用的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌平臺(tái)，使用FANUC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，不需要添加額外的運(yùn)動(dòng)控制器，直接由機(jī)器人控制器進(jìn)行控制；行走軸負(fù)載1500KG，最高速度2000mm/s，行走軸導(dǎo)軌的有效行程可以根據(jù)客戶(hù)的需要進(jìn)行定制，并且可以外接編碼器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)軌與車(chē)體輸送裝置的同步跟蹤，能夠適應(yīng)0~150mm/s的線(xiàn)體速度，滿(mǎn)足機(jī)器人整線(xiàn)生產(chǎn)的不同需求。
機(jī)器人手爪上安裝iRVision 2D視覺(jué)相機(jī)，相機(jī)隨著機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)，擴(kuò)展了機(jī)器人尋找工件的范圍，在混線(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)器人智能的識(shí)別輪胎的種類(lèi)并補(bǔ)償輪胎上料位置，減少輪胎在輥道上的定位要求，不僅如此，相機(jī)同時(shí)可以識(shí)別車(chē)體在輸送裝置上的擺放誤差，降低車(chē)體在輸送裝置上的擺放精度要求，使用了iRVision 視覺(jué)系統(tǒng)，有效的提升了系統(tǒng)的柔性，減少設(shè)備成本，提升系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性。
