（日經技術））安川電機開發出了在機器人模擬器上自動生成機器人動作軌道的“路徑規劃（Path Planning）功能”。通過使部分示教作業自動化，可減輕作業者的負擔，并縮短生產系統的設置時間及工序準備時間。
關于新功能，只要在安川電機的機器人模擬器“MotoSimEG-VRC”上輸入動作開始姿勢、結束姿勢及動作生成條件，就會自動生成可避開周圍障礙物的軌道（圖1）。即使是示教難度大的雙腕機器人，也可輕松生成左右臂不會碰撞的軌道。
生成的軌道通過安川電機的機器人編程語言轉換為機器人動作，因此可實現高速、高精度的示教再現。由于是在確保機器人與障礙物之間任意空間的同時生成節拍短的動作，因此還可應對模擬與實際環境存在誤差的情況。另外，還可生成使機器人握持工件的姿勢保持固定的軌道，因此還可滿足液體搬運系統的使用要求。
具體用途方面，可用于部件配給系統（圖2）。通過使新功能與3D形狀識別功能、自動生成握持及換手動作的功能相融合，每次都會自動生成動作程序。這樣便可縮短節拍時間。
其他用途還有在醫藥開發、制藥及臨床檢查領域使用的機器人系統（圖3）。在該研究領域，實驗作業步驟會頻繁改變，每次都必須變更機器人的動作程序。而使用新功能時，即使沒有機器人專家也可變更程序。而且，緊急停止時的復位動作也可自動執行。
安川電機將在2016年6月15～17日舉行的“機器人產業對接展北九州”上，展出嵌入路徑規劃功能的部件配給系統。
延伸閱讀：移動機器人路徑規劃算法研究成果
實際上，移動機器人的路徑規劃方法是基于不同的環境和具體的移動機器人控制體系結構的，在差異較大的環境中對于性能不同的移動機器人來說，不同的路徑規劃方法各有自己的優勢與劣勢。目前還沒有一種規劃方法適合各種環境任何系統，并且有時候選擇不同的規劃方法結合雙方的優點可以取得更好的規劃效果。
成果一：機器人路徑規劃算法部分
在2011年12月—2011年3月期間，我們對不同的路徑規劃算法進行了研究，并且利用Matlab軟件對其進行編程仿真，并且我們對仿真結果，進行了數據分析和研究，對不同的算法進行了對比，提出了各自的優缺點。下面我們選取幾種已經做好的算法進行成果展示，分別為A*算法、人工勢場算法等。并且我們又進一步實現了避障及導航線循跡算法，為以后的研究工作奠定了基礎。
附錄為A*算法的流程，對于其他算法的模型及流程，詳見各開發文檔。
1、A*算法matlab仿真結果
上圖為采用A*算法的路徑規劃結果。圖中紅色圓點表示障礙物，藍色圓點表示起始點。由圖可以看出，A*算法的規劃效果比較
2、人工勢場算法matlab仿真結果
人工勢場法的基本原理就是在機器人所處離散環境中的每一點賦一個勢場值，的值是目標點的引力和障礙物的斥力的疊加。
和是距離影響因子，為與目標的距離，為與障礙物的距離。因此機器人的路徑規劃就是從起始點沿著勢場最快下降的方向達到目標點。
人工勢場受力模型圖
該方法的優點是在數學描述上簡潔，可以使機器人迅速躲開突發障礙物，實時性好，因而經常被用于局部路徑規劃的設計。
但是人工勢場法的缺點也比較多：
如下圖所示，會產生錯誤的結果：
1、存在陷阱區域：就是在路徑規劃中經常會碰到局部極值點，也就是引力和斥力相等，合力為零的點，從而使機器人運動到一個死區，導致規劃失敗。
2、當目標點附近有障礙物時，智能機器人將永遠也到達不了目的地。在以往的一些研究中，目標點和障礙物都離得很遠，當機器人逼近目標點時，障礙物的斥力變的很小，甚至可以忽略，機器人將只受到吸引力的作用而直達目標。但在許多實際環境中，往往至少有一個障礙物與目標點離得很近，在這種情況下，在智能機器人逼近目標的同時，它也將向障礙物靠近，由于引力場函數和斥力場函數的定義，斥力將比引力大得多，這樣目標點將不是整個勢場的全局最小點，因此智能機器人將可能達不到目標。
3、在障礙物密集的區域會產生震蕩，從而無法完成路徑規劃。
4、在連續狹窄的障礙物通道中擺動，或是無法發現路徑。
成果二：智能小車（基于攝像頭）導航
從2010年12月至2011年3月，我們設計并且制作了智能小車（AGV），用以完成該項目的導航線路徑規劃部分。目前，我們已經將智能小車設計并組裝完畢。并且已經完成了部分軟件設計。目前小車能夠通過攝像頭采取到如下（第3部分）圖片。使小車能夠循線行駛。并且能將各傳感器信息進行融合，從而達到較好的導航效果。下面我將從三個方面進行成果展示，其一為賽道舉例，其二為硬件電路設計，其三為攝像頭采集圖片示例。
賽道舉例
硬件電路設計
驅動電路模塊，利用以下驅動電路實現，利用兩個BTS7960芯片，BTS7960是半橋驅動芯片，就是說需要2個芯片來驅動一個電機，電流最高43A，其內阻很小，所以散熱不是很厲害。電機的控制芯片。一般情況下用的有33886或者是BTS7960控制芯片，前者是電路中的全橋控制電路，就是說一片就可以完成變速和正轉與反轉。而后者是半橋控制電路，就是說一片只能完成變速，但是不能完成轉向的切換，若需要換向時，可用兩片BTS7960搭接成全橋電路即可。其工作原理是由主控制芯片（一般情況下為單片機）根據加速或減速以及正轉或反轉的信息產生相應的PWM波形，而該PWM波形將會送人電機控制芯片，電機控制芯片將會產生相應的響應來改變電機兩端的電壓，從而實現變壓調速。
