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AGV專題|技術篇:AGV技術發展綜述

發布時間: 2015-12-14 10:12:10 來源:新戰略機器人網

核心提示: AGV作為自動搬運設備能夠應用于各個行業,需求也多種多樣。未來企業對AGV的需求不僅僅是簡單的搬運或簡單地替代人力,而是對整個工藝裝備的需求,對提升產品質量的需求,對企業實現MES(制造執行系統)的整體考慮。為此,AGV的技術研發應該更加注重面向工藝、面向成本、面向服務。

文 / 云南昆船智能裝備有限公司總經理 楊文華

一、概述

上世紀九十年代中期,AGV在我國開始得到實際應用。在過去的20多年中,AGV的發展可謂歷盡坎坷:2005年前,由于技術制約,價格居高不下。AGV作為生產輔助的搬運工具,其推廣和應用受到了明顯的制約,能夠進入的行業只是煙草和金融,作為生產不可或缺的工藝裝備,AGV也只是在汽車總裝線上得到應用;2005年后,國內先后出現了數家生產簡易型AGV即AGC產品的企業,使AGV的應用得以推廣。而近五年來,新興的AGV企業數量已超過百家,其產品應用領域已經涵蓋各行各業。


二、AGV技術發展綜述

二十幾年前,就有國外專家總結過AGV的三大技術要點:我在哪里?我要去哪里?我怎么去?形象地指出了導航、路徑規劃、導引是AGV的重要組成部分。筆者個人曾增加了一點:我到那里做什么?即AGV的“操作”。

1. 導航與導引

AGV作為輪式移動機器人(WMR-Wheeled Mobile Robot)的一個分支,其主要特征就是自動導引,隨著計算機和傳感器技術的發展,導航、導引技術也不斷提升。目前,常用的導引、導航方式有:電磁導引、磁帶導引、色帶導引、激光導航、慣性導航、磁釘導航、GPS導航以及基于圖像識別的二維碼標簽導航等。最初,AGV只是簡單地沿著固定的物理線路行駛,被稱為“固定路徑導引”(如電磁導引、磁帶導引、色帶導引等);后來,AGV能夠根據導航及路徑規劃信息,自動選擇預設的“邏輯線路”行駛,被稱為“自由路徑導引”(如激光導航、慣性導航等)。

AGV根據路徑偏移量來控制速度和轉向角,從而保證AGV精確行駛到目標點的位置及航向的過程,稱為“導引”(Guidance)。在“固定路徑導引”的方式中,導引傳感器直接得到AGV與理論路徑(電線、磁帶、色帶等)的偏移量并直接用于控制,此類方式可統稱為“導引”。而在“自由路徑導引”方式中,AGV導航傳感器得到的是間接信號,如,激光導航通過激光掃描器測出反射板的夾角和距離;慣性導航通過陀螺儀測出角加速度并配合地面標簽位置,通常這類信號無法直接用于導引,必須通過不同的算法來獲得AGV的位置及航向,這一過程稱為“導航”(Navigation)。從技術上來說,所有“固定路徑導引”方式,其本質是一樣的,都是“一維”的有線導引,AGV單機無需全局坐標位置,只需獲得行駛距離及轉向偏移量的反饋,一般不需要“位置估算(Dead Reckoning)”;而“自由路徑導引”方法有很多,有基于“燈塔(Beacon)”信息的激光導航、GPS導航,有基于地標信息的慣性導航、標簽導航,有根據環境信息的環境導航或自然導航,“自由路徑導引”的共同特點是:AGV單機都須在控制中采用“位置估算”,路徑(Path)不再是物理意義上的路徑,而是邏輯上的路徑,是可以用數學函數表達出來的軌跡(Trajectory)。

AGV的導航、導引技術多種多樣,不同的場合可采用不同的導引技術。單一的導引技術無法覆蓋所有的應用:在有叉車行駛的場合不宜選用磁帶導引;路徑需要經常變換的場合,應考慮激光導引,而露天環境,考慮到氣候因素,則不宜采用激光導引;路徑復雜的場合應盡量考慮“自由路徑導引”方式。導航、導引技術沒有孰優孰劣,而應根據使用環境,因地制宜地靈活運用。導航、導引技術始終是AGV發展最主要的部分。目前,圖像識別導航(環境導航)、無反射板激光導航(自然導航、輪廓導航)、差分GPS、室內GPS也已得到應用,未來必將有更多的導航、導引技術出現。

2. 驅動方式

目前AGV常用的驅動方式可以歸納為三種:驅動兼轉向模式(Steer Driving)、差速驅動模式(Differential Driving)和全方向(位)驅動模式(Quad Motion)。

驅動兼轉向是指用一個驅動總成兼有行走和轉向功能,此種驅動方式的AGV運動性能稍差,轉彎半徑較大,但導引及運動的可靠性高。

差速驅動是指AGV左右對稱安裝兩個固定的驅動輪,依靠左右驅動輪的差速來實現行走和轉向,差速驅動模式的AGV轉彎半徑小,靈活性較好,但驅動輪的磨損較為嚴重。

全方位驅動是以兩個或兩個以上兼有行走和轉向功能的驅動總成,或配置多個麥克納姆輪(Mecanum),實現全方位的運動,其優越性主要體現在:保持AGV的航向不變,實現平移或側移(Crabwise);AGV能夠變化回轉軸線,實現更加復雜的平面運動。

在電機使用方面,隨著低壓交流電機性能的不斷提高,以無刷鼠籠式交流電機替代有刷永磁直流電機成為AGV驅動發展的趨勢,工程機械中的液壓伺服驅動也在重載AGV上得到了應用。驅動技術的擴展應用和完善,使得AGV的驅動能力得以大幅提升。

3. 供電

傳統AGV的供電一般是由電池作為儲能載體,目前能夠被AGV使用的電池種類有:鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池,這些電池都是基于“電化學”原理。近年來,隨著電池技術的成熟,超級電容在AGV上的應用逐步推廣,電容最大的特性是“物理線性放電”,充電效率高,使用壽命長。另外,隨著無接觸能量傳輸技術的發展,以部分德國企業為代表的相關產品在部分領域替代了AGV傳統供電模式。

影響AGV供電配置的主要因素通常是:各種供電方式的特性及成本,AGV使用時的工作模式等。從AGV應用角度看,電池作為能量供應載體仍然是目前AGV供電主流方案,其中鉛酸、鎘鎳電池應用最為廣泛,安全性好;鋰離子電池雖因能量密度高,充放電特性好而得到一些應用,但使用環境及條件也較嚴格,配套電芯質量及電源管理系統要求較高,在安全等級較高的應用領域需要謹慎;超級電容的應用因其容量因素限制,一般會揚長避短與電池進行配套使用;無接觸供電技術的應用對于具有固定路徑的AGV系統有較強競爭力,讓AGV在移動中持續獲得電能成為可能,從而擴展AGV作業方式。在有部分固定路徑的AGV系統中,無接觸供電技術也作為電池供電的補充,實現了邊行走邊充電,從而提高AGV使用效率。

在充電模式上,一般可根據選用電池及工作模式的不同,采用不同的充電方式:自動充電(快充/慢充、空閑充電/定時充電/定量充電)、人工充電或換電池(人工/自動換電池)。國外也有在AGV上裝備“柴油機+發電機+電池”的案例,但不管怎樣,供電方式始終是圍繞提升AGV的工作效率而發展的。

4. 系統控制

AGV的上位控制系統需解決的問題是對多臺AGV進行有效的控制,對各種任務進行優化排序,對AGV的分配及行駛路徑進行動態規劃,實現智能的交通管理??刂葡到y根據所需執行的任務,以及各臺AGV所處的當前位置來優化車輛的分配。

在不同的應用中,AGV控制系統采用的調度策略是不同的,通常有三個因素會被考慮:系統最短響應時間、系統最高作業效率、系統最低能耗。這三個因素存在著辯證關系,如,系統最高作業率和系統最低能耗都要求對任務進行“堆積”,找出最合適的AGV來執行最合適的任務,從而減少AGV的“空跑率”。這個方法與系統最短響應時間相矛盾,極端的情況是,有的任務永遠找不到合適的AGV來執行。因此,在AGV系統控制算法中,除智能的交通管理外,還必須做好各種調度策略在不同項目中的匹配,以滿足項目對時間、空間及系統能耗的要求。

在任務控制模式上,有兩種概念:一種是由上位計算機安排任務到空閑的AGV單機;另一種更為流行的做法是空閑AGV單機主動向上位計算機申請任務,這種做法能夠減輕上位計算機負荷,更加體現出單機的智能化水平。

三、AGV技術應用

目前,在國內的AGV技術應用分為兩種。

第一種技術追求AGV的完全自動化,幾乎不需要人工的干預,路徑規劃和生產流程復雜多變,能夠運用在幾乎所有的搬運場合。這些AGV功能完善,技術先進,系列產品的覆蓋面廣:各種驅動模式,各種導引方式,各種移載機構應有盡有,系列產品的載重量可從50kg到60000kg。

第二種技術追求的是簡單實用,極力讓用戶在最短的時間內收回投資成本,該類AGV完全結合簡單的生產應用環境,即,單一的路徑、固定的流程。在導引方面,采用簡易的磁帶導引方式,此類AGV稱之為AGC。與AGV相比,AGC有其自身技術特點:第一,通常選用“固定路徑導引”方式,即磁帶導引或電磁導引;第二,需求相對簡單,甚至不需要上位控制系統;第三,不追求導引及定位精度,只需將貨物運送到大致的位置;第四,通常不需要移載機構,可由人工裝卸或采用拖拽式。

AGV與AGC在單機上,本質是相同的,都必須解決導引問題。從字面理解,也只是“Vehicle”與“Cart”的差別。筆者認為,之所以區分它們,是因為在單機性能和系統性能上的差別:在單機上,AGV往往更需追求定位精度(單車重復定位、多車重復定位),而AGC對此并無特別需求;在系統控制上,AGV的路徑、任務分配、車輛分配須實時計算,進行動態規劃,不到最后一刻,AGV單機并不能確定自己的任務,而AGC通常是順序執行,通常在啟動時就已確定路徑和任務。正是因為這些差別,AGV系統控制的復雜度要高得多。

四、AGV技術展望

在中國制造業轉型升級的過程中,企業的“自主創新能力”被提高到前所未有的高度。同樣,AGV的長遠發展必須立足于自主創新,擺脫對國外技術和產品的依賴是中國AGV產業健康穩步發展的必經之路。

AGV作為自動搬運設備能夠應用于各個行業,需求也多種多樣。未來企業對AGV的需求不僅僅是簡單的搬運或簡單地替代人力,而是對整個工藝裝備的需求,對提升產品質量的需求,對企業實現MES(制造執行系統)的整體考慮。為此,AGV的技術研發應該更加注重面向工藝、面向成本、面向服務。因此,筆者認為,AGV技術仍然有廣闊的發展空間:系統技術需要更加注重與企業的生產管理、物流管理以及工藝路線相結合,追求更高效率;單機控制技術上需要更加人性化,使AGV更為智能,更加易用,更加便于維護。隨著AGV的使用范圍越來越廣,AGV技術的“專業知識”也必須與應用行業的“領域知識”相結合,以工藝創新為基礎,為AGV的技術創新和產品創新提供源動力。

本文摘選自《物流技術與應用》雜志

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