案例一：未來機器人世界500強化工企業產線到月臺無人裝卸車項目
（1）項目描述
案例客戶為一家世界500強石油化工行業集團公司，其工廠占地約12萬平方米，主要生產石油化工產品-滌綸短纖，其內部物流面臨諸多挑戰，成品在產線、檢驗倉、成品倉、外月臺之間的分揀和轉運，完全依賴人工作業，工作效率不高。通過引進未來機器人柔性物流無人化方案，部署十多臺無人叉車和中控調度系統，實現從產線轉運到外月臺裝卸車的物流智能化管理，成功幫助客戶實現全流程物流無人化，成為“智能工廠”的關鍵一環。
按照客戶需求，結合工廠實際情況部署定制化物流無人化方案，包括十多臺平衡重式無人夾抱車及一套未來機器人中控系統，取代3班叉車工人，24小時穩定連續運行，穩定、高效地替代人工作業完成物流運輸任務。本項目的創新點在于：
無載具物料，需要配置特殊屬具。本次采用了自主開發的夾抱款平衡重式無人叉車，并且支持超過10種屬具的裝載，可以適應多種類型的貨物；
產線雙層夾抱與品字形堆疊。在輥筒線完成雙層料包堆疊與整理，并轉運至緩存區進行品字形堆疊，通過外置壓力傳感器，避免了因夾持不穩定導致的掉包情況；
多種規格貨車裝車。貨車規格不一，增加了裝卸的難度，未來機器人通過部署5G網絡和視覺環境監控，利用MEC邊緣計算，對貨車位置和位姿進行檢測，生成三維裝車方案，完成不同規格貨車裝卸。
（3）效益或影響5G通信技術的引入，低延時視頻信息傳輸，MEC邊緣計算，實現信息流與物流的匹配，；自動化倉儲及管理，運維簡單，精簡運維人員，幫助客戶共節省21名叉車司機，無人叉車出入庫搬運峰值63托/h，24h的3班作業，該客戶的庫容總量從4000包提升至6000包；倉庫內無操作人員，徹底消除安全事故隱患。
某國家高新技術企業，紡織行業巨頭，在5號廠房的一期項目中應用8臺平面搬運式叉車AGV。叉車AGV承載2噸，完成車間內各個車位間空滿物料的轉運，實現智慧工廠的閉環。傳統的倉儲管理中存在諸多的弊端，通過智慧物流，提升自動化水平，實現無人搬運設備替代人的戰略，有效解決了倉儲物流管理的現存痛點。物流人力的解除，幫助該廠房減少近30%的人力，AGV自動化物料搬運系統對于紡織業降低勞動強度，提高生產效率具有重要意義！
紡織業的物料搬運是比較復雜的。紡織業的原料、成品和半成品體積大，密度小，組織蓬松柔軟，形態不穩定。在各工序之間搬運時，碰撞和摩擦有可能損傷外形。此外大多物料都需要卷裝運輸，這些卷裝載具，都需要特殊定制。基于紡織業物料及載具的特殊性，叉車式AGV需要確保運行的穩定性及定位的精確度，叉車AGV的支腿需要進行特殊定制，匹配卷裝載具。由于布卷長達2.2米，載具形態特殊，坤厚在該行業項目中，首次嘗試采用通過工業圖像傳感器檢測滿料車庫位狀態，觸發任務，成功率達到100%。
（3）效益或影響目前，該紡織公司5號廠房實現了各類物料100%自動搬運，人員節省約20人，整體作業效率提升30%，實現了運管效率的顯著提升。該自動化物料搬運方案的可復制性強，目前坤厚已于該企業達成戰略合作，助力整個紡織廠的智能制造轉型升級。紡織業作為我國制造業中的重要支柱產業之一，其智能制造是實現產業轉型升級的主要途徑。坤厚將根據紡織行業的物料特點，結合多個紡織業項目的經驗，采用AGV上位機系統和設備控制系統，打造紡織行業可視化、可追溯的智能物流系統！紡織企業正急需智能化轉型，以達到節約成本提高產能的目的。但其復雜的場景卻難以有智慧物流的公司在原有的廠房環境下為他們解決轉型難題。維藝控股一直期望可以完成企業智能化轉型，仙工智能憑借豐富的現場經驗及優異的產品性能，結合維藝的訴求與現場情況，為維藝提供一站式物流解決方案，全面解決客戶痛點，通過大規模智能轉運替代人力搬運，實現產線緩存區至倉庫之間的運輸、倉庫至發貨口之間的運輸、夜間自動理庫。
圖：仙工智能激光 SLAM 叉車紡織成品庫應用
方案構成：激光SLAM地面式自動叉車SMF-MP10S、自動充電站、統一資源調度系統SRD、調度服務器、一站式實施工具RoboshopPro；車體特殊改進：在車體上加裝防灰刷，防止車輪卡住雜物；根據產品質量，提升車體額定負載。
方案亮點：①SRD與客戶的ERP系統完美對接，實現物料管理與AGV調度協同作業②軟件簡單易操作，老師傅也可以輕松在終端上完成，ERP發送出入庫任務→PDA掃碼下單→SRD→選車→指定車輛執行；③通過設計合理的路線，結合仙工SRD交通管制功能，防止車輛死鎖，實現所有的工位之間的雙向運輸；④智能管控，實現生產全程可視化，將整個工廠的信息盡收眼底，現場調度及時高效；⑤實現夜間自動理庫，搬運效率大幅提升，節省人力。
（3）效益及影響通過仙工智能一站式解決方案，成功幫助維藝控股解決困擾紡織工業高人力成本、低搬運效率的生產難題，目前一車間已完成產線的自動化、智能化改造，產能得以大幅提升。
案例四：木牛流馬某化纖行業龍頭企業智能生產AGV項目
國內知名化纖行業龍頭企業，其所屬集團現擁有全球產能最大的PTA工廠之一、全球最大的功能性纖維生產基地和織造企業之一，為滿足客戶POY外檢自動化產線原絲轉運的需求，“木牛流馬”（全稱：蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司）為客戶量身定制的AGV解決方案,提升了整個倉庫的智能化托盤搬運水平，在滿足客戶密集存儲要求的同時，減少人工投入，獲得了客戶的肯定。
該項目中AGV運行區域涉及到客戶化纖產品生產過程中的滿絲箱和空絲箱的上下料搬運任務，是產品生產過程中的重要環節。以往的作業流程中，需要工人將2米見方、重達3噸的貨物在產線間進行來回搬運，人為操作往往還會造成較大的偏差，使得貨物未能準確堆放到位，并存在安全隱患；由于化纖行業的特殊性，一旦產線開工就需要24小時不間斷的運行才能保證產品的品質。
根據化纖行業的特性，木牛流馬為客戶量身定制了適合其工況要求的AGV產品：特殊的安全定位裝置設計。鑒于化纖行業搬運絲箱的特殊尺寸及精度要求，定制化的設計確保AGV在完全安全的情況下搬運絲箱，運輸、轉彎行駛、取放貨等運行穩定可靠，且位置不會發生偏移，達到了精度±2.5mm的要求。智能充電系統。整個項目配備了“木牛流馬”智能充電系統，并為客戶定制了合理的充電策略，從而實現了24小時連續不間斷作業，從而保證產線的穩定運行。
AGV調度系統。配備了木牛流馬移動機器人智能交通管理系統，其是一個能同時對多部AGV實行監管、控制和調度的系統。客戶可以從系統界面實時了解每部受控AGV的設備狀態、所在位置、工作狀態等情況，還可以自動或手動呼叫空閑AGV，給其分配任務。根據客戶的實際需要，還可以增加AGV故障報警、復雜路段交通管制等功能。AGV小車出現異常時，調度系統會在屏幕上顯示出相關狀態。調度系統接收到故障信息后，需立即指派相關監控人員根據提示的信息排除故障。交通管制模塊提供多樣化的AGV交通管制控制方式。可以實現簡單或者復雜的交通管制邏輯，并且可以針對不同種類的AGV定制不同種類的交通管制方案。本項目由于化纖行業的特殊性，也配備了專門定制的調度系統，同時調度25臺AGV的運行，并考慮到突發情況下的變動，保證了24h運行故障率降低，從而能將運行精度達到最高；通過本項目的上線運行，提升了整個車間的智能化搬運水平，提高了生產效率，減少了人工投入，排除了安全隱患。作為化纖行業的龍頭企業，在其示范作用引領下，必將給本行業帶來一次智能制造升級的變革，推動行業整體智能制造水平的升級。
無人叉車在汽車及工程機械行業應用案例，請查閱“汽車及工程機械行業6大叉車AGV經典案例大賞！”
更多關于無人叉車應用案例，請查閱由中國移動機器人（AGV/AMR）產業聯盟主編的《2021叉式移動機器人行業發展藍皮書》。
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