文｜彭晴
從磁條、二維碼到激光視覺，AGV或工業(yè)類AMR的發(fā)展歷程可以看作是導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展史，當(dāng)前，在基于slam技術(shù)實(shí)現(xiàn)的自主導(dǎo)航AGV成為大勢所趨，傳統(tǒng)的磁導(dǎo)AGV未來又將走向何方？
悠久的應(yīng)用歷史
磁導(dǎo)航主要是指通過測量路徑上的磁場信號(hào)來獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。目前來說，磁導(dǎo)主要分為三種形式，包括磁條導(dǎo)航，磁釘導(dǎo)航以及電磁導(dǎo)航。
電磁導(dǎo)航的發(fā)展的歷史最為悠久，AGV的發(fā)展源于20世紀(jì)50年代，最早就是英國人首先開發(fā)出電磁導(dǎo)航的簡易AGVS。
電磁導(dǎo)航是指路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。電磁導(dǎo)航的成本低、技術(shù)成熟可靠。導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強(qiáng)，在一些高溫環(huán)境下或者對(duì)線路平直性要求嚴(yán)格等場景中比較適用。但AGV電磁導(dǎo)航線路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè)，比較麻煩。
在電磁導(dǎo)航之后，后續(xù)又有了磁條和磁釘導(dǎo)航。
磁條導(dǎo)航主要是在地面鋪設(shè)磁條，通過測量路徑上的磁場信號(hào)來獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。相對(duì)于電磁導(dǎo)引來說，磁條導(dǎo)航具有很高的測量精度及良好的重復(fù)性，磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長，且增設(shè)、變更路徑較容易。但同時(shí)由于磁條直接鋪設(shè)在地面，影響美觀不說，磁條很容易破損并且會(huì)吸引金屬物質(zhì)，導(dǎo)致AGV設(shè)備故障等。
磁釘導(dǎo)航方式依然是通過磁導(dǎo)航傳感器檢測磁釘?shù)拇判盘?hào)來尋找行進(jìn)路徑，只是將原來采用磁條導(dǎo)航時(shí)對(duì)磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng)，磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊其實(shí)是相同的。磁釘抗干擾強(qiáng)，抗磨損性強(qiáng)，但更改路線復(fù)雜，需要二次施工，且對(duì)地面會(huì)造成一定的破壞。
總體來看，磁導(dǎo)AGV普遍存在的劣勢主要是在于路線固定不易變更、搬運(yùn)的靈活性不夠。
新時(shí)期的逐漸邊緣化
由于發(fā)展時(shí)間久，技術(shù)成熟，磁導(dǎo)AGV在很長一段時(shí)間內(nèi)一直都是行業(yè)應(yīng)用的主流。但近幾年伴隨著激光視覺導(dǎo)航的發(fā)展，磁導(dǎo)AGV正在被逐漸邊緣化，這種邊緣化一部分是指磁導(dǎo)AGV的應(yīng)用空間正在逐漸減少（盡管磁導(dǎo)AGV在很多行業(yè)仍然是主流）；而另一方面則是，在行業(yè)未來發(fā)展的各種趨勢預(yù)測中，幾乎不見磁導(dǎo)AGV的身影。
對(duì)于AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，目前業(yè)內(nèi)普遍的觀點(diǎn)認(rèn)為，多傳感器融合會(huì)是AGV未來發(fā)展的趨勢，而多導(dǎo)航技術(shù)的融合，大部分也都是以激光或者視覺技術(shù)為主再融合一些其他的導(dǎo)航方式，這之中，磁導(dǎo)航也處于應(yīng)用的邊緣。
而作為應(yīng)用最久最成熟的產(chǎn)品，磁導(dǎo)AGV為什么會(huì)逐漸邊緣化？
事實(shí)上，磁導(dǎo)航本身的一些局限性，例如路線固定、變更不靈活柔性化程度不夠等，在當(dāng)前興起的一些新行業(yè)應(yīng)用中，例如像3C這類對(duì)于產(chǎn)線靈活程度要求較高的場景，磁導(dǎo)AGV確實(shí)不太適用。相較于磁導(dǎo)AGV，當(dāng)前行業(yè)備受關(guān)注的新技術(shù)——SLAM導(dǎo)航確實(shí)能夠提高車輛的柔性化程度，滿足靈活生產(chǎn)線的需要。
此外，由于磁導(dǎo)AGV發(fā)展較早，當(dāng)前不管是技術(shù)還是應(yīng)用，事實(shí)上已經(jīng)非常成熟，目前來說，其實(shí)也沒有什么可以討論和發(fā)展的空間，因此，在行業(yè)的一些交流和探討中，磁導(dǎo)航往往被忽視。
未來應(yīng)用空間幾何？
那么，在新的導(dǎo)航技術(shù)不斷發(fā)展的當(dāng)前及未來，磁導(dǎo)AGV真的會(huì)失去用武之地嗎？
事實(shí)上，就當(dāng)前來說，磁導(dǎo)AGV的市場占比仍然可觀，AGV應(yīng)用最廣且最為成熟的領(lǐng)域——汽車行業(yè)目前仍然是以磁導(dǎo)AGV為主，另外一些傳統(tǒng)行業(yè)也還是偏向于磁導(dǎo)AGV的應(yīng)用。
盡管當(dāng)前市場都在強(qiáng)調(diào)AGV的智能化、柔性化，但是AGV的本質(zhì)其實(shí)就是搬運(yùn)工具，在一些對(duì)于搬運(yùn)需求比較固定的場景下，從應(yīng)用特點(diǎn)和性價(jià)比方面來說，磁導(dǎo)AGV目前來說是最契合的。例如在汽車行業(yè)，經(jīng)過多年的應(yīng)用探索，汽車行業(yè)事實(shí)上已經(jīng)形成了比較固定的生產(chǎn)流程，不管是物料的輸送還是汽車合裝，路線一般都是固定的，在這種生產(chǎn)環(huán)境里，磁導(dǎo)AGV完全能夠滿足需要。
中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟執(zhí)行秘書長李進(jìn)科也表示，“每種導(dǎo)航方式都有其各自適應(yīng)的場景，磁導(dǎo)AGV在某些場景中也有自己的應(yīng)用優(yōu)勢，未來還是有一定的應(yīng)用市場。”
另外，相較于各類新型的導(dǎo)航方式而言，磁導(dǎo)航的穩(wěn)定性經(jīng)過多年的應(yīng)用驗(yàn)證，已經(jīng)獲得各大應(yīng)用端的認(rèn)可，因此，在短時(shí)間內(nèi)去替換成本更高且此前從未應(yīng)用過的新型AGV，一些傳統(tǒng)行業(yè)的意愿其實(shí)并不大。
最后，在一些相對(duì)較新的行業(yè)應(yīng)用中，除了導(dǎo)航路線依舊固定外，磁導(dǎo)AGV其實(shí)也在通過與上位系統(tǒng)的靈活對(duì)接來探索更高效率的物料搬運(yùn)模式。例如此前磁導(dǎo)AGV無動(dòng)態(tài)通訊能力，必須仰賴管理者預(yù)先設(shè)定行車路徑，才能按部就班執(zhí)行物料搬運(yùn)任務(wù)；但近年來AGV結(jié)合無線通信技術(shù)的趨勢成形，可隨時(shí)與中控端的派車系統(tǒng)緊密互動(dòng)，可以一面接收派車命令，一面將車輛位置、裝卸貨等信息回饋予派車系統(tǒng)，能使企業(yè)提高產(chǎn)線管理效能，連帶使磁導(dǎo)AGV附加價(jià)值大幅躍升。
專注驅(qū)動(dòng)套件的東佑達(dá)其磁導(dǎo)AGV在臺(tái)灣3C行業(yè)已經(jīng)得到了十分廣泛的應(yīng)用，在臺(tái)灣某TFT領(lǐng)導(dǎo)廠商車間內(nèi)，東佑達(dá)為其打造的智能搬運(yùn)AGV系統(tǒng)使用了15臺(tái)磁導(dǎo)航AGV，AGV系統(tǒng)與MES(制造執(zhí)行系統(tǒng))、WMS(倉儲(chǔ)管理系統(tǒng))有效整合，落實(shí)了產(chǎn)線信息流與物流之串聯(lián)，確保了站點(diǎn)之間的供貨效率優(yōu)化。可以看出，即便是在3C等對(duì)柔性化程度要求較高的行業(yè)，磁導(dǎo)AGV也是有一定的應(yīng)用空間。
誠然，新技術(shù)的發(fā)展一定會(huì)壓縮傳統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用空間，這也是行業(yè)進(jìn)步的證明，但在AGV廣闊的市場應(yīng)用空間中，任何一種導(dǎo)航技術(shù)都能找到其適用的場景，磁導(dǎo)AGV亦是如此。
